Наш канал в TelegramВ работе было показано, что применение стереовидения и тепловизора Пульсар позволяет улучшить вероятностные характеристики обнаружения объектов. Однако применение предложенного в этой работе оптимального алгоритма обнаружения не всегда возможно из-за технических ограничений на объем передаваемых данных.Постановка задачи. Пусть две одинаковые, синхронизированные камеры, на протяжение некоторого периода времени наблюдают один и тот же движущийся объект. Размер изображения объекта составляет один пиксел. Вся геометрия съемки предполагается известной.
В данной работе мы будем предполагать, что стационарная часть фона оценена и устранена соответствующими процедурами межкадровой обработки, независимо по каждой из монопоследовательностей. Например, в изложены методы подавления стационарного фона для стационарных и движущихся камер. Таким образом, входные последовательности содержат изображение объекта и случайный шум, обусловленный помехами регистрации и ошибками в оценивании стационарной части фона. Требуется обнаружить объект по данной стереопоследовательности, причем объем передаваемых данных должен быть на порядок меньше размера изображения. Получаемые после процедур межкадровой обработки изображения содержат случайный шум и объект, и допускают описание следующей моделью.
Знание геометрии съемки второго кадра стереопары, позволяет исключить из построенного множества Р отметки для которых. Когда множество Р известно, множество отметок можно построить выбирая из каждого одну или несколько самых ярких точек. Поскольку множества могут пересекаться, то при формировании множества Р то следует удалять повторяющиеся отметки. После того, как отдельно по каждому из кадров сформированы множества отметок, они передаются на общий центр обработки. Совместная обработка сводится как и раньше к построению множества стереоотметок, переупорядочиванию по значениям суммарной яркости и восстановлению трехмерных координат найденных точек. Экспериментальные результаты. Для исследования эффективности предложенного алгоритма был смоделирован процесс наблюдения движущегося объекта со спутников, летящих по круговой орбите. Высота спутников над землей была равна примерно 600 км. Изображения регистрировались камерой с углом зрения 1 градус. Размер полученных изображений составлял 256×256 дискрет. Зависимость вероятности обнаружения от уровня ложной тревоги.
